March VI-exoskelet van TU Delft heeft dieptecamera en dubbel zo grote accu

Het studententeam van Project March van de TU Delft heeft de nieuwe versie van exoskelet March voor dwarslaesiepatiënten getoond. Tegenover March IVc heeft versie VI een dieptecamera, druksensoren in de zool en een dubbel zo grote accu.

Waar het bij vorige exoskeletten van Project March nog vooral ging om het kunnen omgaan met hindernissen als schuine hellingen en obstakels, richt het team zich dit jaar met name op daadwerkelijk gebruik door dwarslaesiepatiënten. Het uiteindelijke doel van het team is om in augustus met de kunstmatige loopassistentie door het centrum van Delft te kunnen wandelen.

Donderdag presenteerde het team het ontwerp en daarbij zijn enkele vernieuwingen tegenover het model van vorig jaar doorgevoerd. Zo is er een dieptecamera die het exoskelet in staat stelt het stap- en looppatroon aan te passen aan wat is waargenomen. Er zijn druksensoren in de zolen die aangeven of de bestuurder een stap heeft afgerond, waarmee het systeem zijn balans kan aanpassen. De accucapaciteit is niet alleen verdubbeld, maar de accu is ook eenvoudiger te verwisselen. Het been van het exoskelet kan verder een extra zestig graden opengeklapt worden, wat makkelijk is voor de bestuurder om in en uit te stappen. Verder gebruikt het team minder materiaal en is het skelet beter bestand tegen spatwater.

Studenteams van de TU Delft werken al jaren aan verschillende iteraties van Project March. Het doel is om tot een bruikbaar ondersteunend apparaat te komen waarmee dwarsleasiepatienten zich in aanvulling op hun rolstoel kunnen voortbewegen. Het lopen biedt gezondheidsvoordelen, zoals versterking van de spieren en botten, betere doorbloeding en vermindering van zenuwpijn. Tweakers publiceerde vorig jaar een video over March IVc. Die vijfde generatie was een doorontwikkeling van March IV maar met March VI is er wel weer een volledig nieuw ontworpen versie.

Reacties (23)

[Balance]

Op basis van de video lijkt het om een Intel RealSense Depth Camera te gaan, op het oog een D435 of D435i. Als we naar het GitLab repo kijken, lijkt het de normale D435 (zonder de IMU van de i-variant) te zijn.

In deze issue op Gitlab hebben ze het over een ASRock bord, waarschijnlijk van Mini-ITX formaat.

Ze draaien op ROS Noetic sinds een paar maanden.

Ben benieuwd naar het volledige ontwerp, zal binnenkort wel op hun website verschijnen.

[Reactie gewijzigd door Balance op 23 juli 2024 16:54]

[Osiummaster]

Ik denk dat de stap naar Ros2 een stuk impactvoller is dan naar Noetic. Ik zie dat ze er al mee bezig zijn.

Je hebt gelijk over het board, ziet eruit als een van Asrock's nieuwe Intel of AMD boards https://www.asrockind.com/en-gb/NUC-1185G7E als je de layout bekijkt. Waarschijnlijk Intel.

Dat betekent ok dat ze waarschijnlijk geen of weinig ML toepassen en gewoon puur naar depth-maps kijken voor navigatie berekeningen. Niet dat bepaald erg is.

Ook leuk om de oDrive te zien. Brushless DC motors zijn echt sterk in opkomst voor robotica en oDrive bied een vrij "betaalbaar" alternatief op wat vaak nog veel duurder is.

[Reactie gewijzigd door Osiummaster op 23 juli 2024 16:54]

[ThijsRay]

We zijn inderdaad druk bezig met de overstap naar ROS2. Helaas lopen we er wel tegenaan dat veel van onze gebruikte dependencies nog geen complete ROS2 versie hebben. We proberen wel actief bij te dragen aan de ontwikkeling van deze dependencies zodat anderen er straks ook gebruik van kunnen maken en zodat wij de overstap naar ROS2 sneller kunnen afronden.

Op dit moment hebben we bepaalde delen van de code wel al omgezet en draaien we nu een soort hybride versie met ROS1 Melodic en ROS2 Foxy met behulp van de ros1_bridge. Dit is niet ideaal omdat berichten die tussen ROS1 en ROS2 worden uitgewisseld eerst langs deze ros1 brug moeten, wat extra vertraging, instabiliteit en complexiteit met zich mee brengt. Dit is gelukkig een tijdelijke oplossing, zodra de overstap naar ROS2 rond is kunnen we de brug weghalen en alles uit ROS2 halen. Vooral de toevoeging van QoS is voor ons ontzettend interessant!

We gebruiken sinds dit jaar de 4X4-V2000M van ASRock, dus je zat erg in de buurt!

Disclaimer: betrokken bij Project MARCH

[pagani]

Het lopen biedt uiteraard óók het voordeel dat je niet een halve meter lager zit dan iedereen om je heen. Dit maakt contact maken en een gesprek voeren veel prettiger. Er zijn ook rolstoelen die de hoogte in kunnen (al dan niet "strekkend"), maar dit is toch anders. Ook is een hogere kijkpositie, bijvoorbeeld in de beoogde stadswandeling, érg fijn.

[Reactie gewijzigd door pagani op 23 juli 2024 16:54]

[WillySis]

Dit is een hele mooie ontwikkeling voor de rolstoelers die nog een beetje controle over de benen hebben of daar nog een klein beetje kracht hebben.
De wereld is overduidelijk niet gemaakt op rolstoelers en de wereld ziet er vanuit een rolstoel ook heel anders uit. Rolstoelen die op kunnen stijgen zijn niet echt populair onder de rolstoelgebruikers.
Een exoskelet is niet alleen heel leuk "speelgoed", maar het is vooral goed voor de gebruiker. Het stimuleert niet alleen de benen, maar de hele bloedsomloop en darmfunctie. Het psychologische effect om (weer) te kunnen lopen is enorm.
Dit "pak" ziet er uit als een flinke verbetering en de bruikbaarheid wordt ook steeds beter. Helaas is de gebruiksduur nog niet echt je van het (de stadswandeling moet wel kort zijn), de bult op de rug is nog wat groot om comfortabel te zijn

[Vinny_93]

Zeker, en wat te denken van toegankelijkheid met betrekking tot trappetjes en dergelijke? Het aanleggen van ramps is een pleister, zo'n constructie lijkt daadwerkelijk een oplossing.

[dasiro]

vergeet vooral het psychologische effect niet op gebruikers. Stappen maakt dat je nog meer deel kan uitmaken van de normale samenleving

[Xm0ur3r]

Toevallig zag ik deze vandaag nog langskomen, erg interessant om te lezen. Bepaalde gewenste handelingen van haar vind ik nogal persoonlijk en lijkt mij per rolstoelgebruiker verschillen maar het biedt wel een perspectief vanuit haar leven.
(Als mensen de pagina niet volledig kunnen lezen, open hem in je incognito-venster)

[Verwijderd]

Of in de kroeg staan!

[Bert Gent]

Wie gaat daar in de praktijk ooit gebruik van kunnen maken? Ik begrijp dat het Nederlandse gezondheidssysteem volledig geprivatiseerd is. Welke verzekeringsmaatschappij staat te springen om dit te vergoeden? Of wordt het "a happy few" verhaal?

[akooijman]

Als -uiteindelijk- zo'n exoskelet niet veel meer kost dan een elektrische rolstoel is je vraag niet meer relevant.
(En die elektrische rolstoel is ook heel duur maar wordt toch vergoed, dat zal iets met wet- en regelgeving te maken hebben?)

[Flashtoo]

(Elektrische) rolstoelen worden vergoed door de gemeente.

[dasiro]

studenten werken er aan, maar die studeren af en er komen nieuwe bij met minder kennis, op de duur kan je toch niet alleen op hun nieuwe inzichten blijven doorwerken, maar moet je toch meer niet-studenten gebruiken om nog vooruitgang te kunnen hebben, zeker in meerjarenprojecten zoals dit?

[chime]

Er zullen ook wel wat professoren en doctoraatstudenten achter zitten zeker?

En ach, als je er eerstejaars bij laat komen dan zitten ze er ook al een 5 tal jaar voor ze afstuderen, wat me zelfs vrij goed lijkt overeen te komen met verloop op de arbeidsmarkt.

[weakbanana]

Dat is normaliter niet hoe het werkt bij dit soort teams, studenten werken er een jaar aan (part-time dan wel fulltime, wat studievertraging zal opleveren), om het vervolgens over te dragen aan een nieuw team. Professors en dergelijk hebben hier niks mee te maken voorzover ik weet, en tijdens de promotie heb je geen tijd om hieraan mee te doen. Vanuit de TU wordt een werkruimte geleverd en sommige apparatuur, plus cursussen om met de apparatuur om te gaan, maar daar blijft het verder bij.

[akooijman]

Profs en andere professionals worden - uiteraard - wel betrokken als experts, maar de projecten worden uitgevoerd door en onder verantwoordelijkheid van de studententeams.

[weakbanana]

Ah dat wist ik niet. Ik heb een paar jaar geleden wel meegedaan aan een ander team, maar we hadden eigenlijk geen enkel inhoudelijk contact met iemand van de TU; alleen met experts van sponsors (bedrijven).

[akooijman]

Je haalt als student kennis waar die is. Dat kan een bedrijfsexpert zijn, een professor, of een labtechnicus bij de universiteit.

[Maxuseant]

De kunst is inderdaad om de kennis binnen zo'n team te houden, wat lastig is als het overgrote deel na een jaar vertrekt. Er zijn een paar dingen die ze proberen:

1. Een overdrachtsperiode waarbij zowel nieuwe als oude team samenwerken om zoveel mogelijk te leren en kennis over te dragen.
2. Oudleden die actief blijven. Dit kan een adviesorgaan zijn, maar er zijn ook genoeg van dit soort teams waarbij oudleden jarenlang actief blijven.

[lordawesome]

Maar kun je er ook Elysium mee innemen?

[Marinus_Eltink]

Alleen als ze hem dan in je vast boren *ril*

[DoctorBazinga]

De eerste (voorbereidende) stap naar de RoboCOP is gedaan.

Een RoboHond heeft de politie al.

Nu nog een soortgelijk harnas voor het bovenlijf incl. armen en een helm met HUD.

[Reactie gewijzigd door DoctorBazinga op 23 juli 2024 16:54]

[Cuqebaqer]

Dit is wel echt een geweldige innovatie. Ik heb er niet veel verstand van maar zou die er ook voor kunnen zorgen dat zenuwen weer geprikkeld kunnen worden in sommige gevallen ?