Lichtere en mobielere Atlas-robot kan tegen een stootje

Boston Dynamics heeft een nieuwe versie van zijn humanoïde Atlas-robot getoond die autonoom functioneert en taken kan uitvoeren als dozen oppakken. De robot stabiliseert zich na een duw en kan opstaan als deze omvergeduwd wordt.

De eerste versie van Atlas werd in 2013 onthuld, toen nog door de Darpa-organisatie van de Amerikaanse overheid. Inmiddels valt de ontwikkeling onder Boston Dynamics, een dochteronderneming van Alphabet, het moederbedrijf van Google. De nieuwe versie van Atlas is aanzienlijk veranderd ten opzichte van vorige versies.

Zo is de robot nu 1,75 meter groot en weegt deze 82 kilo, waar de vorige versie 1,9 meter was en maar liefst 156kg woog. De robot is ontworpen om buiten te lopen en in de video toont de fabrikant dat de mensachtige dit ook op ruig terrein en door sneeuw kan. Daarnaast is Atlas in te zetten voor indoorklussen, zoals het oppakken en neerzetten van dozen, die overigens van een soort qr-codes lijken te zijn voorzien. De robot beschikt over een lidar-systeem en stereosensoren in zijn hoofd om objecten te detecteren, het terrein te verkennen en obstakels te omzeilen.

Voor de balans zijn sensoren in zijn body en benen aanwezig en zijn ledematen worden aangedreven door hydraulische actuatoren; op zijn rug zit een accu voor de benodigde energie. Hiermee is Atlas in staat om zijn balans te bewaren, ook als hij een flinke duw krijgt. Daarnaast is de robot in staat weer op te krabbelen als hij tegen de grond gewerkt is.

Helaas!
De video die je probeert te bekijken is niet langer beschikbaar op Tweakers.net.

Door Olaf van Miltenburg

Nieuwscoördinator

24-02-2016 • 10:22

68

Submitter: Gody

Reacties (68)

68
67
42
3
0
17
Wijzig sortering
Die gast met de hockey stick, is de eerste die er aan gaat als SkyNet operationeel gaat....
hahaha iedereen op kantoor zit me hier aan te kijken schoot direct in de lach toen ik dit las.

maar goed ik vind dit echt wel een vooruitgang als zo stap als deze ieder jaar kan worden gemaakt (gezien vorig jaar de robot nog 156 woog en nu 85) dan is het een kwestie van jaren voor we een echte humanoid robot hebben die voor de consument geschikt kan zijn! erg gaaf om te zien
tot hij gehackt wordt en mensen afschiet ... ik vind dit een gevaarlijk spel
Haha, ik dacht precies hetzelfde.

Aan de ene kant vind ik dit super tof. Maar aan de andere kant ben ik toch een beetje bang voor alle doemscenario's. Natuurlijk zijn we nog lang niet zo ver dat machines ons kunnen overnemen, maar zoals met alles kan het ineens hard gaan.
Aan de ene kant vind ik dit super tof. Maar aan de andere kant ben ik toch een beetje bang voor alle doemscenario's. Natuurlijk zijn we nog lang niet zo ver dat machines ons kunnen overnemen, maar zoals met alles kan het ineens hard gaan.
Ik denk niet zo zeer aan doemscenarios's ala SkyNet/etc. Maar ik zie hier toch echt de vervanger van een groot aantal arbeiders rondstappen. Magazijnwerk/orders pikken/lopende band. Allemaal banen die met een aantal van deze dingen zo vervangen kunnen worden.

1 goed opgeleide HTSer om de robots te onderhouden en te fixen, 5 robots om 20 man te vervangen. Laten we het eens uitrekenen:

20 FTE x €35.000/jaar = €600.000
1 HTSer x €100.000/jaar

Blijft er €500.000 over om je robots terug te verdienen. Stel dat ze tegen de tijd dat ze zijn uitontwikkeld €500.000/stuk kosten. Dan heb je je investering binnen 6 jaar terug!

Deze cijfers zijn nergens op gebaseerd en dienen alleen als voorbeeld!
Magazijnwerk/orders pikken/lopende band.
Meeste van dit soort banen worden toch al door machines gedaan?

Maar ik ben banger voor het overnemen door machines in de zin van dat ze mensen kunnen gaan manipuleren. Al zal het nog wel even duren voordat er echte A.I. is. Tenzij er ineens spontaan eentje ontstaat op het internet. Ik wacht nog steeds op een film die dit gegeven goed toepast. Dus dat een A.I. op het internet mensen manipuleert door middel van social media, nieuwsberichten, email. Bijvoorbeeld door een haatmail te sturen naar een groep in naam van iemand, zodat de groep die persoon in elkaar gaat slaan of erger.
Misschien dat dit nu al aan de gang is (#Gamergate, #SJW, #HetJournaal). Ik ga vanavond een aluminium pak aantrekken....
Het zal je opvallen dat op Reddit vele mensen hier over begonnen zijn. Ook ik ben niet een voorstander van dit soort gedrag, Als men iets wil demonstreren kan dat ook op een menswaardigere manier. Voor het geval dat iemand wil zeggen ¨Het is maar een robot¨; diezelfde robot, is een weerspiegeling van onze menselijke staat. Het is een poging tot het recreeren van onszelf. Als je een object wat niet eens af is nu al op zo een onrespectabele manier behandelt, verbaast het me niks dat deze werled zo apatisch en onmenselijk is.

Ik weet dat het maar een robot is, maar het is toch zo naar om te zien dat mensen hun ¨kunstmatige kinderen¨ even slecht als zichzelf behandelen. Excuses voor de zinloze rant, het is zo moeilijk om mijn gevoelens hierover in tekst om te zetten, wellicht dat iemand mij hierin kan assisteren?
wellicht dat iemand mij hierin kan assisteren?
Een goede psycholoog wellicht.
Ik zie dat het empatisch vermogen van Spoonlift precies toont wat ik bedoel. Als je mijn argument onderuit wil halen, mag je wel wat meer je best doen. Btw, als ik een psycholoog nodig heb omdat ik niet rot wil doen tegen robots, so be it.
Spoonlift chargeert wat, maar in feite is je verhaal een twijfelachtige rationalisatie van een gevoel dat voortkomt uit antropomorfisme. Een natuurlijk psychologisch proces, maar onjuist en onhandig.

Op een andere manier gezegd: hoe mensachtiger iets is, hoe eerder je het (rationeel gezien meestal onterecht) zielig vindt als dit 'mishandeld' wordt. Dat is een heel primitief mechanisme. Zie: https://en.wikipedia.org/wiki/Anthropomorphism

Hetzelfde effect treedt op bij dieren (zoogdiermishandeling vindt men doorgaans een stukje erger dan insectmishandeling), knuffeldieren, speelgoed, computers, auto's, etc.
Hoe meer menselijkheid je ziet of mentaal toeschrijft aan iets, hoe menselijker je verwacht dat het behandeld wordt.

Het is empathie en als je dat van nature niet voelt, dan heb je het moeilijk in deze maatschappij. Tegelijkertijd is dit soort empathie vrijwel altijd irrationeel:
De robot uit het filmpje heeft geen zelfbewustzijn, geen drang tot leven, geen gevoel. De meningen lopen uiteen waar de grens op zinnige wijze te leggen valt, dus dat laten we even terzijde. Zonder daarop in te gaan kan je wel zeggen dat als je stelt dat de robot in dit filmpje niet 'mishandeld' mag worden dat ook knuffeldieren, computers, speelgoed en auto's niet mishandeld mogen worden. Ik denk dat het vrij voor de hand liggend is dat dat laatste volstrekt irrationeel is.
Heel simpel: mijn zoontje van 3 was overstuur, dat mag niet hè papa, stop! Die meneer is gemeen, ik wil filmpje niet.

De meneer vertoont gedrag dat niet wenselijk is.

Eindelijk knap trouwens hoe de robot zich hersteld in het bos.
humor gaat soms aan sommige voorbij in geschreven tekst. (hoop ik)

Langs de andere kant heb je door de band genomen wel gelijk, en _/-\o_ om het nog eens onder de aandacht te brengen

Echter in dit geval zie ik het nut er nog een klein beetje in.
Vergeet niet dit is oorspronkelijk een DARPA project en die willen natuurlijk niet dat hun robot bij de eerste beste windvlaag of realistischer duw van de vijand omver valt.
Je verwacht bijna dat de robot na drie keer duwen die stok van de man afpakt en hem wezenloos slaat... Wat in theorie natuurlijk goed mogelijk zou zijn gezien alle vorderingen op gebied van ai. Zo te zien gaat het niet heel lang meer duren voordat we redelijk overtuigende replicas van mensen kunnen maken. Dit komt qua vorm en doen al erg dicht in de buurt.
Anoniem: 22438 @Xtuv24 februari 2016 10:56
Ik vond het bijna zielig voor de robot :D Dat wordt nog erger als de volgende versie handen heeft en een gezicht.
Ik zat er ook bijna mee in, zo een robot pesten met die doos. Hopelijk krijgen zijn opvolgers deze video nooit te zien. All hail our robot overlords!
Ik ook. Blijkbaar zijn we geconditioneerd om medelijden te krijgen als wezens worden tegengewerkt. Tenminste, ik zou het ook bij een vierpotige zielig vinden.
Haha inderdaad ja! :D Zat er ook aan te denken tijdens het kijken van het filmpje, zou episch zijn als hij die man terug zou pakken. :)
Episch? Beangstigend eerder...
Ja, zeker als hij echt omgeduwd is en weer opstaat. Je verwacht echt bijna dat hij achter die grapjas aan gaat of hem in elk geval een vuile blik toewerpt... }>
Leuk apparaat. Toch vraag ik me af, is de 'humanoid' vorm wel de handigste voor robots?
Ik denk het wel want de omgeving van de mens is gebouwd op mensen die rechtop lopen. Zo kan de robot objecten gebruiken en apparatuur bedienen die wij als mens ook gebruiken.
Daar zijn wel andere methodes voor te vinden (uitschuifbare armen, dat soort dingen). Het lijkt me gewoon een stuk lastiger om een 'rechtop op 2 benen' lopende robot te maken dan een meerpoter, die je bijvoorbeeld best de hoogte kan geven om een deurklink te bedienen...
Het schijnt dat 3 poten moeilijker te programeren is volgens robotica specialisten die ik ken. Niet op een vlak stuk terrein, maar vooral bij obstakels, traplopen en dergelijke, dan is de extra steun en balans van een derde poot veel moeilijker te realiseren. Maar de experimenten gaan door. Als we dit soort robots hadden gehad bij de Fukuchima ramp, hadden veel eerder een aantal krannen kunnen worden dichtgedraaid in een hoge stralingsomgeving (schijnbaar), Alleen al voor dat soort dingen vind ik het een interessante ontwikkeling.
ze hadden 3 robots hiervoor oa de iRoomba heeft er eentje : http://www.popularmechani...braved-fukushima-7223185/
ze hebben inderdaad ook 3 meerpotigen in ontwikkeling, te zien in het begin van het filmpje...
Nee, het begin laat zien dat ze 2- en 4-benige robots hebben.
In een lege wereld misschien niet, maar in een wereld waar alles is gebouwd voor mensen, is een mensachtige vorm wel het makkelijkst.
Dat heeft te maken met hoogte en het hebben van handen. Maar een ''spin-achtige'' onderkant met 4 poten zou wellicht stabieler/makkelijker zijn voor het daadwerkelijk lopen.
Hangt af van toepassing tot toepassing. In een toepassing waar enkel maar robots gebruikt worden, zou ik zeggen van niet. Bijvoorbeeld in de industrie: lasrobots, pick & place, ... Echter wanneer de robot zich beweegt in een omgeving waar ook mensen zijn, kan ik mij inbeelden dat een humanoïde robot interessant is. De omgeving en tools moeten dan niet afgestemd worden op de robot of er moet geen specifieke robot ontwikkeld worden.
Wat dacht je orderpicken, dus goederen op een pallet zetten.
Amazon heeft op dit moment immens grote hallen verspreid over de wereld waar mensen nog het werk doen. Maar ook supermarkt aanvullen. Hier in Nederland misschien niet het grootste probleem, maar hypermarches en de wallmart zou je ook zomaar een paar van die dingen neerzetten.
Voor de zorg kan het net zo handig zijn,
20 euro p.u. voor 12 uur de dag en hebt het over € 87.000 per jaar.
Een totaal andere sector waar ze graag met dergelijke apparaten zouden werken is tuin- en glasbouw. Jaarlijks komen mensen van heinde en verre om er te werken en vandaag de dag zijn het ook met name oost-blokkers. Het werk kunnen ze prima doen, maar er zitten nadelen aan vast. Huisvesting is een probleem maar ook het beeld dat geschetst wordt.


Voor velen misschien een vloek, in mijn optiek een zegen. Met dit soort apparaten kun je simpel werk weer rendabel halen en weer terughalen naar het westen. Het kostenverschil marginaliseert waarbij een aantal nadelen te zwaar zullen wegen zoals taal- en cultuurbarrieres maar ook de fysieke afstand.
Amazon is hard bezig om alles te automatiseren en zijn al aardig op weg. Getuige deze video uit 2014. Daarnaast organiseren ze sinds vorig jaar de "Amazon Picking Challenge" om ook het laatste stukje te automatiseren. Zou me niks verbazen als het niet lang meer duurt!
Maar Amazon is niet een drijvende kracht,
door de bekende naam krijgen ze wat meer aandacht.

De trollies die ze gebruiken worden zijn al lang bekend, in Nederland is FloraHolland een bekende gebruiker.

De volgende stap is het pakken van de goederen en daarbij is de groente en fruitteelt een veel grotere partij (we eten het toch elke dag ;) ) ;
http://www.cambridgeconsu...press-releases/pick-bunch

Andere techniek maar de kans is groter dat het gebruikt wordt voor kleine spulletjes. Product herkennen, inschatting maken welke product, oppakken en wegzetten.

Het idee dat er mensachtige robots gaan werken betwijfel ik, wieltjes zijn praktischer, een/meerdere arm-hand combinatie is ook zouden het werk kunnen doen, en dat kan prima in de meeste magazijnen, tuinbouw, industrie.
Voor velen misschien een vloek, in mijn optiek een zegen. Met dit soort apparaten kun je simpel werk weer rendabel halen en weer terughalen naar het westen. Het kostenverschil marginaliseert waarbij een aantal nadelen te zwaar zullen wegen zoals taal- en cultuurbarrieres maar ook de fysieke afstand.
Ik vrees dat je het te rooskleurig ziet. Ik werk toevallig in een bedrijf dat wereldwijd inkoopt en verkoopt en wij werken hier met zeer veel orderpickers. Er is reeds een stuk geautomatiseerd en ik zie dit in de toekomst inderdaad nog verder doorgedreven worden. Maar zeg me eens welk werk hierdoor zal teruggehaald worden naar het westen want dit werk gebeurt reeds hier? Ook de ander voorbeelden die je aanhaalt zijn jobs die hier uitgevoerd worden. Het kan wel bestaand werk verlichten, optillen van patiënten, optillen van zware lasten bij orderpicken, ... Maar sowieso zal het volgens mij tot jobverlies leiden. Ook het terughalen van eventueel 'ander werk' zal niet voor veel meer extra werkgelengheid zorgen, vrees ik. :/
Dat verschilt waarschijnlijk per gebruikers scenario. In de woestijn heb je liever een robot met vier poten en in een stad wellicht een met twee.
In veel situaties niet, omdat het een vrij onstabiele evenwichts situatie heeft en het is vaak minder energiezuinig. Echter zijn ook veel omgevingen aangepast voor mensen / humanoids. Zo zal een humanoid kunnen traplopen, waar dat bij andere robots een vrijwel onmogelijke taak is (tenzij aangepast, maar dan zit je vaak weer met andere limitaties).
Dus kan me zeker situaties voorstellen waar het handig kan zijn.
Dus denk niet dat je kan spreken over "de" handigste vorm voor robots. Dat verschilt namelijk met wat je een robot wilt laten doen.
Is dat bij robots zo anders dan? Mensen deden het huist verrassend goed tienduizenden jaren geleden omdat met 2 benen lopen minder energie kost dan met 4. Juist voor lange afstanden afleggen (dus in tegenstelling tot sprinten bijvoorbeeld) hadden wij een.. Beentje voor.
De mens is in staat om op hele lange afstand een prooi te volgen tot deze uit vermoeidheid in zou storten en makkelijk overmeesterd kan worden. Door heel efficient met onze energie om te gaan houden we de tocht veel langer vol dan elk ander dier.
https://nl.wikipedia.org/wiki/Renjacht

Op 2 benen lopen kan hier misschien ook een onderdeel in zijn, maar daar heb ik zelf te weinig verstand van.
Momenteel nog wel sowieso. Mensen zijn van nature onstabiel en we blijven staan door middel van onze spieren, waar dus altijd spanning op moet staan. Vergelijk dit met wielen, die alleen inspanning nodig hebben wanneer er beweging nodig is. Daarnaast is het in balans blijven iets want momenteel nog veel berekeningen vereist, wat ook een aanslag is op het energie verbruik. De mens maakt heel slim gebruik van zijn lichaam en heeft een zeer efficiente manier van lopen ontwikkeld (armen / torso meebewegen). Zo ver zijn we nog lang niet bij robots.
Daarnaast zijn bij mijn weten electromotoren die ronddraaien het meest efficient. En zijn actuators nog steeds deels gebouwd op ronddraaiden motoren. Dus energie verlies. Hoewel hier ook voortgang in is met kunstmatige spieren (stoffen die korter worden als er spanning op wordt gezet) en dergelijke.

In mijn ogen zou het dan op gegeven moment ook wel stuk efficienter kunnen worden. Mede daarom is dit onderzoek ook noodzakelijk en nuttig, anders kom je er nooit. Maar ik vrees wel dat wielen het meest efficient zullen blijven.
Dat vraag ik me ook af. Met het i-robot achtige beeld snap ik wel dat daarin echte mensrobots slim zijn, wanneer je het doel hebt robots autonoom naast mensen te laten leven.

Als je in de praktijk kijkt is het doel van zo'n robot om taken van mensen over te nemen, zoals dus dozen verschuiven, wellicht andere taken in de toekomst zoals huishoudelijke taken. Dan lijkt mij eigenlijk een mensachtige vorm niet zo logisch, vooral niet qua benen.
Om een of andere reden zijn wij daar ook heen geëvolueerd, dus waarom zouden we dat in twijfel trekken? :)
Leuk apparaat. Toch vraag ik me af, is de 'humanoid' vorm wel de handigste voor robots?
Waarom niet?
Laat me je een vraag stellen... Welke wil je in huis nemen, een robot met hoekige vormen of een humanoid Cylon die echt als een vrouw uitziet (uit Battlestar Galactica new serie)?

Je kiest zeker de laatste, nietwaar?
Iedereen wil graag een robot in menselijk vorm.

[Reactie gewijzigd door Dark Angel 58 op 26 juli 2024 04:55]

Nou niet per se. Hangt er maar net vanaf waarvoor ik het ding nodig heb ;)
Anoniem: 638121 24 februari 2016 10:37
Hoe technologisch mooi dit ook is, ik zie ook een donker toekomst. Toen de eerste drones uitkwamen waren het alleen maar verkenning's drones. Ze zijn nu al bewapend met raketten en de volgende stap is om het nuclear te maken zodat ze maanden kunnen vliegen op enorme hoogtes

Wij hebben zelfs rijdende autonoom robots, bewapend met granaten of kogels. Zelfs de muur van Israel heeft automatische targeting systemen dat schiet als iemand in de buurt komt.

Engste van allemaal is bijvoorbeeld een volk in dictatorschap. Normaal overtuigt de volk het leger van de dictator dat hij niet goed is. Word heel moeilijk overtuigen als zijn leger bestaat uit emotieloos machines!

[Reactie gewijzigd door Anoniem: 638121 op 26 juli 2024 04:55]

Machines zijn hackbaar... ;)
Anoniem: 638121 @AMS7624 februari 2016 10:48
we did not give the order to shoot, someone hacked it, we are not to blame.

[Reactie gewijzigd door Anoniem: 638121 op 26 juli 2024 04:55]

Die kans loop je wel weer ja.
Anoniem: 134536 24 februari 2016 10:39
Echt, ik had hem een mep gegeven!
Gelukkig is de AI nog niet zo ver :)
Zoiets zal gemakkelijk in te bouwen zijn, maar gaat direct tegen de eerste wet van Asimov in. Vandaar dat zoiets ook niet ingebouwd zou moeten worden.
Ja, maar of Boston Dynamics de wetten van Asimov respecteert? Ik denk het niet...
klopt dat het makkelijk in te bouwen is en dat het tegen de wet van asimov is.
Maar het is ook een practisch probleem, wanneer is een duw een kwaadaardige daad en niet een reddingspoging. Wanneer gaat een geintje over in pesten en gaat de persoon over de lijn.

Hmm, zo nadenkend gaan we een interessante tijd tegemoet qua AI, robots en de hele mikmak.
We staan nog aanzienlijk in de babyschoenen, de evolutie van robots is duidelijk te zien. Maar er komt zoveel meer bij kijken dan de mechanica dat het algehele plaatje nog eingelijk erg basic is. Van industrie robots die dag in dag uit precies hetzelfde doen op dezelfde locatie naar autonome robots die met een oneindig aantal variabelen krijgen te maken is het toch een zeer grote stap blijkt maar weer. Een aantal fundamentele onderzoeken moeten eerst nog uitgevoerd worden voordat de echt grote stappen mogelijk worden.

Energie lijkt me een van de meest belangrijke voor dit soort robots, het beperkt namelijk de bewegingsvrijheid en actieradius, maar ook de beschikbare processing power en fysieke kracht. Dit beschikbare energieprobleem speelt natuurlijk op meerdere vlakken van technologie, dus wat dat betreft kan het een op het ander mooi leunen. Wanneer de energiedichtheid van beschikbare mobiele bronnen met een factor 10 zal toenemen, zal dit al een enorme impact hebben op wat er mogelijk is met zelfs de huidige beschikbare technologie.
Niet echt
Als je gewoon een laadstation heb met snelladen
Kan zo robot na 15min gewoon weer aan de slag
Neem genoeg robots die elkaar aflossen tijdens het laden
Dan heb je 24/7 gewoon werk

Kunnen de haven mensen weer staken als deze robots gaan laden/losse van de dock

Ja we gaan een apparte tijd tegemoed als er geen burger oorlog gaat uitbreken zoals het nu gaat in de eu
En als zo een robot ingezet wordt voor tijdens rampen of andere calamiteiten? Dan is de beperking in actieradius en gebruikstijd toch wel een enorme belemmering, daar doelde ik meer op. In een fabrieksomgeving kunnen ze net zo goed aan een draadje hangen aan het plafond.
Dit ding kan in plaats van opladen, wellicht zelf zijn accu vervangen.. Nog sneller.
Android, anyone??
Android (robot), a robot or synthetic organism designed to look and act like a human
Van: Wikipedia

[Reactie gewijzigd door ImaPseudonym op 26 juli 2024 04:55]

Prachtig om te zien hoe hij door dat bos loopt.. Wel is een hoop dingen nog geregeld via 'qr' codes, zoals je ziet op de deuren en de dozen.. Maargoed, dat is voor latere zorg.. 1,85m en 82kg.. dat is al heel indrukwekkend... Ben benieuwd naar de volgende generatie..
Maargoed, we moeten niet vergeten dat de Honda Asimo al langer en veel vloeiender is, denk wel dat die niet zo goed in een bos zal kunnen rondlopen als deze atlas.
Hij 5'9",en gebruikt geen qr codes.
Bron? Jij eerst.

En asimo vloeiender? Op een kaarsrechte lijn waar de route van te voren vast staat.. Asimo valt om als er per ongeluk een steen op het parcours ligt.

[Reactie gewijzigd door pim op 26 juli 2024 04:55]

Even if the robot’s intelligence requires guides, such as the QR codes on the box and on the door at the end of the video, its physical capabilities are nothing short of amazing.
http://www.forbes.com/sit...on-its-feet/#3b68039977b8

En mbt Asimo, Honda is ook al bezig met de opvolger die WEL ook fatsoenlijk kan lopen op oneven gronden.. Ook zij zijn al jaren bezig en hebben al langer een robot die al fatsoenlijk in kantoorpanden etc vloeiend kan rondlopen, dus zo heel veel werk (in verhouding) zal het niet zijn om deze geschikt te maken om over ruig terrein te laten lopen..

[Reactie gewijzigd door SuperDre op 26 juli 2024 04:55]

Een beetje neuraal netwerk heeft zo gevonden dat het veel makkelijker is om de doos te pakken als je eerst het bewegende object met de hockeystick eerst even fijn drukt.
Towelie was our greatest success. Smart enough to beat the average human at chess and absorbent enough to soak up even the toughest spills. But then one day, Towelie got high and just sort
of wandered off. :)

Op dit item kan niet meer gereageerd worden.