Schoonmaakrobot TU Delft rekent af met blik

Romm-E, een schoonmaakrobot die door studenten van de TU Delft werd gebouwd, heeft meer dan zijn naam aan Pixars bekende robotje ontleend. Ook het uiterlijk van de robot, die met zijn grijparm zwerfafval kan oprapen, doet sterk denken aan de getekende robot die alleen zijn eigen naam kon zeggen. Dat Romm-E een aansprekende behuizing kreeg, is geen toeval: de robot zou op termijn bezoekers van parken als De Efteling moeten vermaken en tegelijk rommel opruimen. Daarmee zou Romm-E een eenentwintigste eeuwse Holle Bolle Gijs worden.

Zover is het echter nog lang niet: de acht weken die de studenten voor hun project kregen, zijn vanzelfsprekend niet genoeg om een robot te ontwikkelen die volledig betrouwbaar met mensen kan omgaan. Dat geldt ook voor de overige projecten die door studenten gebouwd werden en tijdens het openingssymposium van het TU Delft Robotics Institute werden gedemonstreerd. Zo moeten in Nederland ontwikkelde robots een mooie toekomst tegemoet gaan.

Reacties (65)

Revres 2 februari 2013 12:47

Voor alle doem scenario denkers hierboven, het zijn ideeën / concepten / prototypes.
8 weken hebben de studenten gekregen om dit te ontwikkelen.

Vond het zelf leuke ideeen, zeker voor een pretpark kan het wel eens iets zijn. Deels entertainer deels schoonmaak ploeg. Zou kosten kunnen sparen op de lange termijn.

[Reactie gewijzigd door Revres op 23 juli 2024 22:24]

Jahaa! 3 februari 2013 15:41

Erg leuk dat Tweakers aandacht aan dit soort projecten/ontwikkelingen geeft. Blijft altijd leuk om te zien hoe nieuwe ideeen ontstaan

Marijn100

2 februari 2013 08:10

Leuk item maar, ik zie bij de blikjes-robot al wel een probleem. Vocht dat uit de blikjes komt? Robot onder de plak en de motoren ook!

Argantonis @Marijn100 • 2 februari 2013 10:38

Daarom is het ook een prototype na 8 weekjes werk hé.. dat is echt heel weinig voor zo'n complex apparaat. Van dat soort problemen weten ze heus zelf ook al wel.

Bartjezz @Marijn100 • 2 februari 2013 08:16

En zo te zien moet je als bezoeker je blikje recht op straat zetten

marcovo @Bartjezz • 2 februari 2013 10:39

In het filmpje is te zien dat de robot met beide situaties om kan gaan: blikjes die staan en blikjes die liggen. Je hoeft ze dus niet rechtop te zetten

In dat opzicht is het enige wat ik me afvraag, wat die zou doen met blikjes die dwars liggen. Zijn arm 90 graden draaien, of er een kwartslag omheen rijden? Dat zie je namelijk niet in het filmpje.

[Reactie gewijzigd door marcovo op 23 juli 2024 22:24]

ElcoH @marcovo • 2 februari 2013 15:06

Wat inderdaad helaas niet getoond word in dit filmpje is dat dat gripper 360^o kan draaien t.o.v. de onderarm. Op deze manier kan hij dus ook eenvoudig blikjes oppakken die schuin of haaks georiënteerd zijn ten opzichte van de robot. Ik neem aan dat dat is wat je bedoelde?

Verder ten opzichte van beschadigde blikjes, de gripper kan objecten die kwa grootste diameter groter dan een wc rolletje zijn gemakkelijk oppakken onafhankelijk van de vorm (rond/ vierkant/ halfrond ed.) omdat de gripper zo ontworpen is dat hij met alle 6 zijn vingerkootjes evenveel kracht zet. het maakt dus niet uit of het blikje beschadigt is en hij kan ook eenvoudig voorwerpen als een appel of een shampoo fles oppakken.

flamejim @ElcoH • 6 februari 2013 08:11

Ik vraag me dan alleen af wanneer het een blikje is en wanneer een portomonee? Want je wilt niet als pretpark dat je een robot hebt die automatisch portomonee, die net verloren is door een klant oppakt en dan weg gaat gooien.

Eskimo0O0o @sygys • 4 februari 2013 09:30

De vraag blijft: zijn alle hedendaagse uitvindingen en apparaten in één keer succesvol met alle denkbare functies en zonder kinderziektes gelanceerd... het antwoord is simpel... nee

Het herkennen van weggeroeste blikjes is niet meer dan het algoritme van de robot aanpassen. Er komt vaak nieuws voorbij op tweakers waarvan je je mag afvragen in hoeverre de nieuwe vinding toegepast gaat worden, maar juist bij deze moet dat toch niet heel erg moeilijk zijn! Een dergelijk apparaat zie ik inderdaad al voor mij in openbare ruimtes om het toch een klein beetje schoner te houden. Niet alleen pretparken, maar ook robots naast de openbare weg en in het gras naast snelwegen (plekken die nu weinig worden schoongemaakt en gevaarlijk en arbeidsintensief zijn voor menselijke schoonmakers).

Bovendien, een vracht geld verspild? Duidelijk dat jij geen flauw benul hebt wat er gaande is in de academische wereld. Zelden zal zo veel rendement behaald worden met zo weinig middelen (zo te zien wat servomotoren, een laptop en de kinect en een groepje studenten aangestuurd door een hoogleraar). Daarbij is dit een tastbaar product dat zonder al te veel moeite doorontwikkeld kan worden in een volwassen product (en evt geëxporteerd kan worden) dat over de hele wereld zijn nut kan vinden. Daarbij moet je niet vergeten dat elke gelauwerde engineer of nobelprijswinnaar ooit zijn onderzoeksvaardigheden heeft moeten ontwikkelen tijdens dergelijke projecten.

Een discussie aangaan over de monetaire waarde van onderwijs en onderzoek... kansloos en de reden dat Nederland als kennisland al begint achter te lopen op landen zoals Zweden

airell @Bartjezz • 2 februari 2013 10:28

Jammer dat je geduld niet verder gaat dan 25-103 seconden, op 0:27 zie je een blikje op de grond liggen en op 1:43 pakt hij deze op

CH4OS @airell • 2 februari 2013 10:55

Jammer dat je geduld niet verder gaat dan 25-103 seconden, op 0:27 zie je een blikje op de grond liggen en op 1:43 pakt hij deze op

Dat wordt niet bedoeld. Er word bedoeld, dat de blikjes kaarsrecht liggen of staan. Daarnaast is geen enkel blikje gekreukeld of vertrapt, zoals ze over het algemeen op straat liggen.

keez- @CH4OS • 2 februari 2013 15:17

De gebruikte robothand is speciaal gemaakt om objecten te kunnen grijpen met een grote variatie aan vorm en gewicht. Dat is in dit filmpje goed te zien (vooral op het eind).

Een iets ouder model was een aantal jaar geleden al in staat om met hetzelfde gemak een pen, ei, boek, fles wijn of mobieltje te grijpen. De nieuwe hand is nog beter. Hier kun je een variant zien die extra goed werkt voor groente en fruit.

Al deze TU Delft handen hebben vergelijkbare techniek aan boord: hele slimme mechanica en slechts een enkele motor.

Dizzy01 @keez- • 2 februari 2013 22:32

De robot krijgt ook een cola-douche als er nog een klein beetje cola in het blikje zit.

Verder zie ik op een afstandje al leuke projecten van de TU Delft!

mad_max234 @CH4OS • 2 februari 2013 22:29

[...]
Dat wordt niet bedoeld. Er word bedoeld, dat de blikjes kaarsrecht liggen of staan. Daarnaast is geen enkel blikje gekreukeld of vertrapt, zoals ze over het algemeen op straat liggen.

En zelfs na aanwijzen van tijd en erop wijzen dat ze filmpje goed moeten kijken lukt het nog mensen om niet te kijken voordat ze reageren, maar troost je dat doen we allemaal wel eens.

Edit/
Voor de duidelijkheid, robot kan blikjes ook oppakken als ze plat liggen, zie rond 0:39.

[Reactie gewijzigd door mad_max234 op 23 juli 2024 22:24]

Room42 @mad_max234 • 4 februari 2013 01:01

Edit/
Voor de duidelijkheid, robot kan blikjes ook oppakken als ze plat liggen, zie rond 0:39.

Ik dacht dat je met plat iets anders zou bedoelen dan op hun kant. Plat, als in er is een auto overheen gereden, lijkt me een grotere uitdaging. Zeker om te kunnen bepalen hoe het blikje ligt.

Nu heb ik het filmpje van die hand gezien en zal het vooral de hoek van de hand zijn die bepaald moet worden. De vingers kunnen het zo te zien wel.

Mr_Light @Marijn100 • 2 februari 2013 09:49

ALs we over alles wat mis is en nog moet gebeuren gaan praten kunnen we wel een paar boeken vol schrijven...

Ik denk dat je moet kijken naar wat er wel is en dat in relatie tot 8 weken moet zien en dan bedenken dat de libaries en frameworks tegenwoordig een hoop problemen al voor je weg neemt waardoor je sneller aan de interessante dingen toekomt.

//edit
misschien dat de interviewer de volgende keer ook kan vragen wat er gebruikt is aan de software kant. Aan de hand van de gekozen hardware onderdelen en woorden die hij laat vallen is het wel te gokken dat er ROS(http://www.ros.org/) etc gebruikt wordt maar het zou leuk zijn als we dit soort dingen zeker wisten.

[Reactie gewijzigd door Mr_Light op 23 juli 2024 22:24]

ElcoH @Mr_Light • 2 februari 2013 15:15

Er word inderdaad gebruik gemaak van ROS, Ik weet niet of je hier nog specifiekere vragen over hebt?

memacbos @Marijn100 • 2 februari 2013 08:43

Dat verschaft weer werkgelegenheid op een andere manier. Nu wordt het een vacature, schoonmaker van de robot i.p.v. een schoonmaker in het park. Gewoon vooruitgang precies hetzelfde als met alle technologie.

Anoniem: 318025 @memacbos • 2 februari 2013 09:01

Ik ben bang dat er daardoor tien mensen eerst ontslagen word en dan iemand aangenomen word voor die schoonmaak robots te onderhouden.

Want automatisering heeft juist als negatief side effect dat wij mensen steeds minder overbodig worden en met zulke robots neem je het werk af van laag geschoolde mensen.

Straks zijn het alleen nog de middelbaar opgeleide en hoog opgeleide mensen die werk kunnen vinden, want laag opgeleid werk nemen de robots wel over.

Argantonis @Anoniem: 318025 • 2 februari 2013 10:41

Maar er wordt netto nog steeds evenveel of meer werk uitgevoerd. We hadden natuurlijk ook géén industriële revolutie kunnen hebben, of iedereen had nog hun eigen voedsel kunnen verbouwen. Of misschien hadden we besjes moeten blijven verzamelen. Maar de gemiddelde welvaart gaat toch omhoog bij technologische vooruitgang ondanks dat we veel meer dingen efficiënter kunnen doen en sommige taken verdwijnen.

Anoniem: 145867 @Anoniem: 318025 • 2 februari 2013 10:41

Automatisering heeft inderdaad ook meegewerkt aan de werkloosheid. Tsja, maar wat kan je er aan doen als de westerse wereld zoveel loon vraagt....

mvd64 @Anoniem: 318025 • 3 februari 2013 16:22

Tja, dat krijg je in een 'kennis-economie'... goedkoop/eenvoudig werk verdwijnt zoveel mogelijk naar lagelonenlanden. Laagopgeleiden gaan aan de uitkering.

Het.Draakje @mvd64 • 5 februari 2013 16:25

Dat is een proces wat al enige millenia aan de gang is. Of het nu om Polen, Indiërs of machines gaat; degene die het minste kost krijgt de baan. (Jij gaat bijvoorbeeld ook geen twee zakken meel betalen als je met één zak ook een stuk wild kan kopen)

We kunnen hier wel over klagen, maar wie van ons koopt nog vlees bij de slager, brood bij de bakker en groente bij de groenteboer. En hoeveel kopen het gewoon bij de supermarkt. We doen dus op micro niveau gewoon hetzelfde.

De tijd dat we allemaal met een schepje aantraden om een kanaal te graven is voorbij, nu krijgt de kraanmachinist de baan. En die is een stuk hoger opgeleid dan dat mannetje met een schep. Maar om dat nu kenniseconomie te noemen, nee niet echt.

Verder is het een illusie om te denken dat alleen het laaggeschoold werk naar een lagelonenland verdwijnt. India heeft een behoorlijke IT industrie (en meer afstudeerders per jaar dan dat er hier in Nederland werkzaam zijn).
Verder zal een deel van de banen blijven. Het lijkt me namelijk lastig voor een buschauffeur in india om de bus tussen Amsterdam en Haarlem te besturen.

ArmEagle

@Marijn100 • 2 februari 2013 08:22

Daar zat ik zelf ook meteen aan te denken. Maar een 180 graden draaien net bij de gripper zou dat wel op kunnen lossen. Moet het wel kijken waar het gat zit.

En dan hou je altijd nog mensen die de blikjes plat knijpen en je dus meerdere kleine gaatjes hebben.

Kortom, het blikje zou in het hele traject vanaf de grond tot in de afvalbak niet van oriëntatie moeten veranderen.

Maar dat lijkt mij eerlijk gezegd allemaal wel bijzaak. Alle automatisering, mapping, pathfinding, etc. is veel lastiger dan de armbeweging.

dadj @Marijn100 • 3 februari 2013 13:29

De opening voor de blikjes had idd beter onder de arm gezeten ipv het over z'n eigen as heen te moeten tillen.. of er simpelweg overheen rijden en het naar binnen trekken (als een iRobot).. maar goed, het is een studieproject he?

hurkies92 @Marijn100 • 5 februari 2013 11:56

Lijkt mij vrij logisch dat ze daar overna gedacht hebben. En er een oplossing voor is.

Loekie

2 februari 2013 14:10

Zo zie je maar weer hoe geniaal die kinect eigenlijk is, dat ding wordt inmiddels door zoveel van deze projectjes gebruikt omdat de sensors gewoon prima zijn en de kosten ook niet al te hoog. Op de UT gebruiken ze die dingen ook voor soortgelijke projecten en is het mooi om te zien wat je relatief weinig middelen en goede ideeën al kunt bereiken.

Dit zal overigens wel voortborduren op werk uit eerdere kwartielen/jaren, maar best wel nice om dit soort prototypes te zien werken.

Anoniem: 500271 @Loekie • 3 februari 2013 00:17

We hebben voor bij aanvang van dit project de mobiele basis en de gripper gekregen. De software voor deze stukken hardware is uiteindelijk zelf geschreven.

Zoals eerder al vermeld is gebruik gemaakt van ROS (http://www.ros.org/wiki/), in combinatie met een aantal bestaande packages. Data afkomstig van de Kinect is verwerkt met PCL (http://www.pointclouds.org/).

MrQuincle 3 februari 2013 11:54

Netjes gedaan hoor. Er komt veel bij kijken. Het zou wel leuk zijn om dit soort projecten cross-disciplinair te doen. Ik kan me goed voorstellen dat je als werktuigbouwer juist de controle van de arm leuk vindt om te doen. Echter, de herkenning van objecten en het embedded proggen zou je door iemand van EWI kunnen laten doen. Het waterdichte ontwerp door iemand van IO, etc.

Over het algemeen zou het leuk zijn ook als de studenten meer werden gestimuleerd om voor autonomie te gaan. Ik heb veel liever dat er iets op hol slaat af en toe, dan dat er op afstand bestuurbare robots worden gebouwd. Autonomie bestaat in vele vormen, zoals zelf kunnen opladen, zelf rond rijden, zelf dingen kunnen oppakken, je zelf kunnen legen, etc. Het hoeft niet allemaal tegelijk, als er maar wel "iets" gebeurt zonder dat er iemand bij is betrokken. En dan kunnen volgende studenten daarop voortborduren.

Projectjes, zoals zet er een arm op en kijk of 'ie met de camera erbij deze arm kan leren besturen. Haal de arm eraf, en doe dit nu met een andere arm. Ik kan me niet anders voorstellen dan dat dit leidt tot interessante leeralgoritmes. Een variant hierop is natuurlijk dezelfde arm gebruiken, maar verschillende gereedschappen geven (van hamer tot beitel), of voor verschillende taken gebruiken.

Heel veel succes als je daarmee aan de slag gaat!

Anoniem: 500271 @MrQuincle • 3 februari 2013 19:17

DIt project was ook cross-disciplinair aangepakt! Er waren twee technische informatici, twee werktuigbouwers, één industrieel ontwerper en één l&r student aanwezig in de projectgroep die deze robot heeft gemaakt.

Ik ben het inderdaad met je eens dat autonomie een leuk en uitdagend doel kan zijn, het probleem is helaas dat de hard- en software tegelijk ontwikkeld worden, waardoor pas in de laatste weken daadwerkelijk de software kan worden getest, waardoor er uiteindelijk bij de meeste groepen niet of nauwelijks sprake was van autonomie tijdens de demo die je in dit filmpje zag.

Een manier om dit probleem aan te pakken is natuurlijk het hergebruiken en eventueel verbeteren van bestaande hard- en software. Ook een goede kennisoverdracht op de 'nieuwe generatie' minorstudenten zou een steeds grotere rol moeten gaan spelen.

bbr 2 februari 2013 18:57

Traag / langzaam.
Leuk projectje, maar ik zou toch een flink aantal "Sleep(1000)" regels uit de code weghalen...

Anoniem: 500271 @bbr • 3 februari 2013 00:24

Voor dit project is gebruik gemaakt van ROS (http://www.ros.org/wiki/), welk naast een aantal voordelen ook een nadeel heeft; tenzij alles uitgebreid en systematisch in verschillende omgevingen is getest kan er van alles gebeuren bij een demo, omdat het totale systeem al erg snel erg complex wordt. Bij deze demo besloten we het zekere voor het onzekere te nemen en alles dus wat langzamer aan te sturen, zodat we wanneer nodig op de noodstop konden drukken.

Het had misschien wel meer publiciteit opgeleverd, "Schoonmaakrobot TU-Delft slaat op hol",
maar dit was niet ons doel.

Mocht je een keer behoefte hebben om in de code rond te kijken kan ik je wel een link sturen naar de repository

bbr @Anoniem: 500271 • 3 februari 2013 11:32

Altijd interessant om een keer door te kijken

Tjidde @bbr • 2 februari 2013 21:30

Ik zou zeggen probeer jij iets beters in 8 weken op de plank te toveren dat sneller en beter is.
Dit is puur een prototype, 999 van de 1000 prototypes zijn langzamer en kwetsbaarder dan het eind resultaat.

torquelink 2 februari 2013 11:10

uhhm , was een grote vuilzuiger met een magneet niet veel simpeler geweest voor dit probleem of ben ik hier nu gek aan het denken ?

RayNbow @torquelink • 2 februari 2013 11:41

Het lijkt me dat iets oppakken minder energie kost dan grof geschut in de vorm van een zuiger in te zetten. Verder beperk je met een magneetarm je tot het oppakken van metalen voorwerpen.

noobz @torquelink • 2 februari 2013 11:49

Dan lijkt ie niet meer op Wall-E natuurlijk.

Taenadar

2 februari 2013 10:08

Ik zie alweer een aantal negatieve reacties, maar er moet niet vergeten worden dat deze robots in 8 weken in elkaar zijn gezet. Dan vind ik het een vrij knappe prestatie wat er allemaal al wordt neergezet.

Anoniem: 145867 @Taenadar • 2 februari 2013 10:42

Ik denk ook dat dat geen dagen van 8 tot 5 waren. En in het weekend werd er vast doorgewerkt

Anoniem: 500271 @Anoniem: 145867 • 3 februari 2013 00:33

Deze robot is ontwikkeld binnen het tijdsbestek van een halfjaars minor, waarbij het eerste kwartaal werd gefocussed op het bekend worden met de gripper en de mobiele basis, en het tweede kwartaal daadwerkelijk gewerkt werd aan het ontwerpen en fabriceren van de complete robot. Haal hiervan de kerstvakantie en nog een tentamen periode en dan kom je uit op de acht weken uit het filmpje

joopv 2 februari 2013 10:57

Laten we het probleem bij de bron aanpakken:
Ik zou liever zien dat de robot de asociale mensen tasert die de blikjes op straat dumpen (bij een heterdaadje).

Of in een toekomst real-time analyse loslaat op de vingerafdrukken of het DNA van de speekselresten en ze meteen een boete stuurt via de GBA.

geez @joopv • 2 februari 2013 13:21

Of in een toekomst real-time analyse loslaat op de vingerafdrukken of het DNA van de speekselresten en ze meteen een boete stuurt via de GBA.

Ik hoop dat jij nooit wat over dergelijke zaken te zeggen krijgt

DenHond 2 februari 2013 13:03

Het enige probleem dat ik zie, is dat het voor een bepaalde minderheidsgroep enorm grappig gaat zijn om de robot om te tillen of te beschadigen op zoveel mogelijk manieren.

ElcoH @DenHond • 2 februari 2013 15:28

Romm-E is bedoeld voor toepassing in beschermde omgevingen zoals thema-parken hier is dat probleem door bewaking in de parken dus niet aanwezig.

Kjell! @DenHond • 4 februari 2013 10:25

of om te kijken hoeveel hij kan hebben of tot hoe vol hij kan gaan, maar daar zal wel iets simpels op gebouwd zijn, dat hij zodra hij vol is dat hij richting zijn sortplek gaat.

Op dit item kan niet meer gereageerd worden.

Schoonmaakrobot TU Delft rekent af met blik

Lees meer

Reacties (65)

Sorteer op:

Weergave: