Tweaker maakt freesmachine van tweeduizend kilogram wegende robotarm

Een tweaker heeft in een paar maanden tijd een computergestuurde freesmachine gemaakt van een oude, tweeduizend kilogram wegende robotarm. De robotarm functioneerde voorheen als lasrobot in een treinfabriek van Eurostar. Het gaat om een ABB IRB6400 / 2.4-200 uit 1999.

De knutselaar toverde de robotarm om tot een computergestuurde freesmachine voor piepschuim, is te lezen op Hackaday.io. Het tweeduizend kilogram wegende apparaat werd geleverd met een controller, lege back-upaccu's en floppydrives. Ook zat er een document bij waarop stond dat de oorspronkelijke gebruiker de Eurostar-treinfabriek in Oostenrijk was. Daar deed het apparaat dienst als lasrobot.

In eerste instantie startte de robotarm niet, schrijft de knutselaar. Bij het troubleshooten riep hij de hulp in van gebruikers van het ABB-forum. Het computersysteem van de robot moest vervangen worden, net als twee back-upaccu's. Daarna verving de tweaker de floppydrives door een USB-stick met Robotware OS 3.1 erop. Na de installatie van die software startte de robot succesvol en maakte hij zijn eerste bewegingen. De creatieve tweaker kon de motorsteun voor de spindel 3d-printen.

Het vervangen van de floppydrives door een USB-stick verhielp niet alle problemen. Omdat het apparaat uit 1999 komt, is het interne geheugen slechts 1,4MB groot. Dat betekent dat er ongeveer 15.000 regels aan code in passen, stelt de tweaker. Om dat te omzeilen, gebruikte hij een Arduino Mega-microcontroller als emulator voor de S4C-controller van de robot. Daarin heeft hij een Rapid2Serial-applicatie gemaakt om zo elke bestandsgrootte uit te kunnen voeren.

De tweaker is van plan om de robot in de toekomst verder om te bouwen tot 3d-printer. In de video is te zien dat de robot accuraat is tot op 0,016mm bij herhaalde bewegingen. Voorlopig is het uiteindelijke resultaat van het project een uit piepschuin gefreesd wiel op ware grootte.