Cookies op Tweakers

Tweakers maakt gebruik van cookies, onder andere om de website te analyseren, het gebruiksgemak te vergroten en advertenties te tonen. Door gebruik te maken van deze website, of door op 'Ga verder' te klikken, geef je toestemming voor het gebruik van cookies. Wil je meer informatie over cookies en hoe ze worden gebruikt, bekijk dan ons cookiebeleid.

Meer informatie

Door , , 38 reacties

Aan de TU Delft worden diverse onderzoeksprojecten op het gebied van robotica uitgevoerd. Een van die projecten is onderzoek naar lopen bij robots. Een eenvoudige oplossing voor het laten lopen van een humanoïde, tweebenige robot zou het simpelweg programmeren van de benodigde loopalgoritmes zijn, maar dat zou de inzetbaarheid van dergelijke robots te zeer beperken. Er valt immers niet te programmeren voor elke variabele, zoals verschillen in ondergrond of het al dan niet dragen van een last en daarmee gepaard gaande veranderingen in de gewichtsverdeling. Een robot die zelf leert lopen en dat loopgedrag kan aanpassen aan verschillende omstandigheden, is daarom veelzijdiger.

Dat is precies wat Leo moet doen. Leo is een project van Erik Schuitema en de robot leert lopen door middel van machine learning, of preciezer: reinforcement learning. Na een simulatie van lopen in een computer wordt het algoritme dat Leo zichzelf heeft geleerd in de echte wereld getest en verbeterd. Mocht het programma de robot toch laten vallen, dan kan Leo zichzelf oprichten; een servo in de arm zorgt daarvoor. In elk van de twee 'benen' zitten nog eens drie servo's, een voor elk gewricht. Leo loopt zelfstandig, maar zit vast aan een arm voor voeding en zijwaartse stabilisatie. Alle benodigde berekeningen om het lopen mogelijk te maken worden uitgevoerd door de on-board-computer, een op 1,2GHz geklokte VIA Eden-processor, met 1GB werkgeheugen. Eriks collega Wouter Caarls gebruikt Leo nu voor een vervolgonderzoek naar verschillende leeralgoritmen.

Een andere 'looprobot', die tijdens de demonstratie aan de TU Delft niet te zien was, is Phides. Deze robot is groter en krachtiger dan Leo en vooral bedoeld voor onderzoek naar rennen. De robot moet op termijn helpen bij de ontwikkeling van protheses voor zowel gehandicapten als mensen die met technische hulpmiddelen verder, sneller en beter willen rennen. Anders dan Leo is Phides niet gebouwd voor machine learning.

Reacties (38)

Reactiefilter:-138034+127+23+31
Moderatie-faq Wijzig weergave
Is dit wat ze in Japan al jaren doen met hun Asimo (Honda).

Het loopt, ergo, RENT, al jaren zelfstandig... AUTONOOM.....

Bijna 7 jaar geleden......
http://www.youtube.com/watch?v=Q3C5sc8b3xM

Komt TU Delft met een stalen geraamte vast gebonden aan een stok om zo rondjes te lopen en om niet om te vallen.

'reinforcement learning', gelul, hoe weet dat de robot moet gaan lopen? Waarom niet stilstaan? Omdat de instructies hem dat opdragen. Dus dat 'reinforcement learning'... Volgens mij meer zoeken naar de juiste parameters zodat de juiste bewegingen ontstaan om vooruit te komen. Dit noem ik niet echt leren, meer nagaan wat wel en niet mogelijk is.

[Reactie gewijzigd door sokolum01 op 29 januari 2013 12:24]

Erg kort door de bocht.

Die Mitsubishi kan traplopen, maar dat is gewoon dom programmeren. Als een traptrede iets verschuift gaat 'ie ongerroepelijk op z'n (staal)plaat. (Is ook gebeurd)

De TU robot "leert" om dit soort situaties te herkennen en hierop te handelen door ervaringen uit het verleden te cross-referencen en hiermee een gepaste tegenactie toe te passen.
Dat TU Delft zie ik nog geen mensen ontwijken..... (maar dat zal in deze tempo het ook nooit worden)
Hier zie je Asimo kunstjes doen...

http://www.youtube.com/watch?v=zul8ACjZI18

[Reactie gewijzigd door sokolum01 op 30 januari 2013 12:01]

Vond t ook maar oubollig, de robot uit rocky loopt nog zelfs beter en die heeft wielen.
ziet er uit als een robotje die gewoon op een electro motor met tandwiel rondjes loopt...
misschien zie ik de tech er achter niet maar krijg wel het gevoel dat je hiervoor geen onderzoek hoeft uit te voeren in japan zijn ze al veeeeel verder :O
Is leuk dat ze ermee bezig zijn, maar ze lopen echt heel erg achter, er zijn hobbyisten die maken al complexere robots en lerende robots kennen we ook al jaren. Verder hebben ze paar van die kant en klare leer robots, die ze aangekocht hebben. Zijn nog complex van alle robots die je in filmpje ziet. :D

Zou verwachten van universiteit dat ze minimaal op het niveau zou ontwerpen van wat commercieel te koop is. En kleine copy van rhex robot van boston robotica, leuk maar dat kan iedereen namaken die beetje verstand heeft van elektronica.

Als je van zo opleiding afkomt zit je nog steeds op laag niveau, op hobby niveau. Helaas is dat bij meeste studie in Nederland, sluit totaal niet aan op de praktijk of ze lopen heel erg achter. leerkrachten willen vaak niet echt meelopen omdat het veel inspanning kost om bij te blijven, geven liever les in stof die je al jaren herhalen. :(

Maar van professor mag je toch wel meer verwachten lijkt me, ik ben niet onder de indruk.

En snap dat ze de basis ook wel leren met wat oudere techniek, maar studenten zullen niet echt uitblinken.
Haha grappig.

Wel leuk om te zien tot hoever de techniek al instaat is.
Ik zie over een x aantal jaar. Zo'n robot al iets doen.
Bijvoorbeeld een kopje koffie brengen. ;)
Is dit nou goed of slecht nieuws ;)
Een robot die je helpt in de huishouding of je zieke oma verzorgt. :P
De wereld verandert in razend tempo. Knap van de jongens van TU Delft, zeker als je weet wat er allemaal bij komt kijken. Als je een bewegende robot taken wilt laten uitvoeren, moet hij voortdurend weten waar hij zich bevindt en wat hij ziet. Een nieuwe techniek die ze in Delft hebben ontwikkeld is het gebruik van een stereocamera als de ogen van de robot. Deze vervolgens aangesloten op een speciaal hiervoor geprogrammeerde kernel. Dit stukje software selecteert opvallende punten uit de camerabeelden - denk aan de hoek van een kast of een scherpe overgang van donker naar licht. De AI maakt van deze punten razendsnel een 3D-kaart. De robot kan deze ruimtelijke kaart vervolgens gebruiken om vast te stellen waar hij is.
Erg nuttige bijeenkomst daar in Delft! Ben er met collega geweest, goede zet die oprichting van het Robot Lab. Eindelijk weer eens een nuttige conferentie gehad!

@PjotrStroganov: ik hoorde dat de Jappanners Asimo niet wilden demonstreren als de vloer meer dan 4mm afwijkend was.

[Reactie gewijzigd door jopiek op 28 januari 2013 20:44]

Niet in de video getoond: 4 servo's aangestuurd door een Perl-script die op gepaste tijden op de toetsen Q,W, O en P duwen.
Een van de andere robots waar ze mee bezig zijn in het robotics-lab op 3ME van de TU-Delft
is een 'ren' robot op hetzelfde principe met 2 vrijheidsgraden, om behalve lopen ook het rennen (en hinkelen, huppelen en vallen) te 'leren'. Extra moeilijkheidsgraad hierin is de input: Leo loopt en heeft een continu input van zijn voetsensoren of deze op de grond staan (en dus ook de hoogte en hoek).
een robot die rent laat de grond ook los waardoor deze ook kan duiken (vallen) en input mist.
genaamd Phenix. http://www.youtube.com/watch?v=MHqkC1vS7qA

Een van de robots die meerdere vrijheidsgraden heeft en zeer stabiel staat is een robot die wordt ontwikkeld voor de Robo-cup wedstrijden in Humanoid League.

Meer informatie:
http://www.dbl.tudelft.nl/ *delft biorobotics lab*

Veel van deze technologie vindt behalve in de robotica ook zijn weg terug naar proteses voor mindervaliden en zelfs atleten.


*Leeghwater / slurf*

Op dit item kan niet meer gereageerd worden.



LG G4 Battlefield Hardline Samsung Galaxy S6 Edge Microsoft Windows 10 Samsung Galaxy S6 HTC One (M9) Grand Theft Auto V Apple iPad Air 2

© 1998 - 2015 de Persgroep Online Services B.V. Tweakers vormt samen met o.a. Autotrack en Carsom.nl de Persgroep Online Services B.V. Hosting door True